至唐司马承祯，又从理论上详述了导引效用的医学根据。他说，人的肢体关节，本资于动用；经脉荣卫，在于宣通。人体之中，血气精神所以养生而周其性命，脉经所以行血气，荣气所以通津血，益筋骨，利关隔，卫气所以温肌肉，充皮肤，肥腠理，司关阖。荣卫之气，“阴阳相随，内外相随，如环之无端也。又头者精明之府。背者胸之府，腰者肾之府，膝者筋之府，髓者骨之府。而又诸骨皆属于目，诸髓皆属于脑，诸筋皆属于节，诸血皆属于心，诸气皆属于肺，此四肢八环之朝夕也。是知五劳之损，动静所久，五禽所导，摇动其关，然人之形体，上下相承，气之源流，升降在序。尝见诸导引文多无次第，今所法者实有宗旨。其五体平和者，依常数为之；若一处有所偏疾者，则于其处加数用力行之。”（《修真精义杂论·导引论》）也就是说，进行导引的锻炼，亦当分别身体情况，辩证运功。
道教中人很重视导引，修道者大都经常作这种功夫，意图益寿而达到长生。导引典籍中列导引法千有余条，而且各个宗派还自有秘法，总之法势很多。陶弘景整理汉晋以来诸法，若有《导引养生图》、《导引按摩篇》，有关华陀五禽戏法势的最早记载即见于《导引按摩篇》。《真诰·协昌期》收有魏晋道教上清派导引法数十种，而以按摩头部、五官功法为主。司马承帧把静坐、握固、思神、叩齿、引气、导引等多种道术编排成一套完整的坐式导引动功，相当丰富；又有立法、卧法。说，“其诸导引，亦不可总为诸法，恐烦劳，任逐便为之，然终须从首至足，令相承取通也。”（《修真精义杂论·导引论》）
《太清导引养生经》中载赤松子慎修内法为十二段导引法，宜称“赤松子导引祛除百病，延年益寿”。又有宁封子导引法，咽气导引法，道林导引要旨，赤松子坐引法，皆为成套的导引术术势。在宋张君房《云笈七籤》卷三十至三四中，收有陶弘景导引法，孙思邈导引法，彭祖导引法，王子乔导引法以及虾蟆、龟鳖、龙行诸法。宋曾忄造辑《道枢》内亦收载了许多功法，重要的有炼精导引法、颐生导引法、延龄导引法、天马立地法、怪柏蟠龙法、握弓挽射法、苍鸦鼓翼法、磨镜闪电法。金元时期成书的《修真十书》卷19载钟离八段锦法，有图有文有诀，这是现存最早的八段锦；卷24有太上传西王母握固法，吕洞宾小成导引法（见右图），明耳目诀，纳津法。此外，《摄生纂录·导引篇》收赤松子坐引诀，婆罗门导引法十二势；《灵剑子》（宋代著作）有导引十六势，法、脾分春夏秋冬，补肝、补脾、补心、补肺、补肾，分别施行；《三洞枢机杂说》有十二般导引法，谓之“日用导引神仙初地门”；《黄庭内景五脏六腑图》依据脏附各自的生理特征，列有肺脏导引、心脏导引法、肝脏导法脏导引引、肾脏导引法。
